Repositorio: github.com/SantaCRC/ur_softhand_dual

Integración de dos brazos UR5e con manos SoftHand en ROS 2 Humble, desarrollada en el laboratorio GII de la Universidade da Coruña como base para investigación en manipulación bimanual. Continúa el trabajo con un solo brazo de SoftHand + UR5 en ROS.

Puntos clave

  • Planificación de movimiento bimanual con MoveIt 2.
  • Descripción URDF/Xacro modular para cambiar herramientas y efectores finales.
  • Funciona en MuJoCo y en los robots reales.
  • Una rama por configuración: Standalone (brazos sin herramienta), Main (desarrollo) y SoftHand (brazos con SoftHand para agarre compliante).