Repositorio: github.com/SantaCRC/emdb-simulator

Desarrollado para mi Trabajo Fin de Máster, Interfaz para la arquitectura cognitiva e-MDB con frameworks de definición de experimentos en robótica (Máster en Informática Industrial y Robótica, Universidade da Coruña). Conecta la arquitectura cognitiva e-MDB con frameworks de definición de experimentos: envuelve la simulación de manipulación en cocina de RoboCasa / robosuite tras una interfaz de topics y services de ROS 2, de forma que la teleoperación, la grabación de demostraciones y el entrenamiento/inferencia RL se comunican con el simulador sin depender directamente de robosuite, RoboCasa o MuJoCo.

Puntos clave

  • Tres paquetes ROS 2: emdb_interfaces (msgs/srvs propios), emdb_simulator (nodo del simulador y cargadores de escena, robot y pinza) y emdb_policy (nodo de política, wrapper gym, entrenamiento).
  • Teleoperación y grabación de demostraciones en formatos compatibles con robomimic, con mimicgen para generación de datos.
  • Entrenamiento e inferencia RL a través de la misma interfaz ROS 2 que usa el robot real.
  • Listo para HPC: imágenes Docker CPU/GPU y scripts SLURM para ejecutar en el CESGA con Singularity.
  • Renderizado headless de MuJoCo con EGL, y setup.sh / env.sh idempotentes para workspaces reproducibles.
  • Documentación en Sphinx con arquitectura, guías y referencia de la API.